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刘虞的祖父刘嘉曾任光禄勋，父亲刘舒曾任丹阳太守，刘虞通过举孝廉担任曹吏，因能履行职务而获升为郡吏，后因累积政绩迁为幽州刺史，刘虞任幽州刺史期间，在鲜卑、乌桓、夫余、濊貊等外族间有崇高威望，随时朝贡，不敢侵扰，百姓传唱歌谣赞颂刘虞的功德。后因公事被免官。
公元184年（中平元年），黄巾起义爆发，黄巾军攻破冀州诸郡，朝廷任命刘虞为甘陵相，前去安抚灾荒后的百姓，以俭朴为下属榜样，不久升为宗正。
公元187年（中平四年），前中山相张纯、前太山太守张举与乌桓大人连盟，发动叛乱，进攻到蓟下，烧毁城郭，虏略百姓，杀护乌桓校尉箕稠、右北平太守刘政、辽东太守阳终等，部队达到十余万，屯住在肥如。张举自称“天子”，张纯自称“弥天将军安定王”，传书到各州郡，说要代替汉朝。张纯又使乌桓峭王等五万人部队，进入青、冀二州，攻破清河、平原，杀害吏民。次年，朝廷因为刘虞在北方的威信很高，再次任命他为幽州牧。刘虞到达蓟城，精简了部队，广泛布施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷将宽大处理，可以免除他们犯下的罪责，又悬赏通缉张举、张纯二人。二人逃到塞外，其余的也都投降或逃跑了。张纯被手下王政杀害，首级被送到刘虞处。汉灵帝派使者升刘虞为太尉，封容丘侯。
幽州本为穷州，需要青、冀两州补贴官务开支，但当时因战乱交通断绝，无法调度金钱。刘虞从开放上谷的市场与外族交易及开采渔阳的盐铁矿取得收入，令百余万青州、徐州人流亡至此，安居乐业。
公元189年（永汉元年），董卓专权，派使者授予刘虞大司马，进封襄贲侯。
司马光曾评价刘虞说道：“虞以恩厚得众心，北州百姓流旧莫不痛惜。”
所以对于这样的忠厚长者，李忠打心眼里佩服和尊敬，看见刘虞后，李忠连忙上前，朝刘虞作了一揖，乃是九十度弯腰，以表达他对刘虞的尊敬，然后恭敬说道：“辽东太守，护乌丸中郎将李忠见过刘州牧。忠来晚也，请州牧大人恕罪”。
听到李忠的话后，刘虞愣了愣，随即哈哈大笑道：“李太守何以如此，来的不晚，来的不晚啊”，然后上前来拉着李忠的手，对李忠说道：“李大人，我幽州百姓的安危就全靠李大人了”，说完刘虞的表情一暗。
李忠正要说话，刘虞旁边的一个儒生模样的中年男子对刘虞道：“主公，还是先进府内在说不迟”，刘虞连忙点点头道：“看我，见李大人来了实在是太高兴了，竟然忘了此事”，说完略带歉意的看了李忠一眼，李忠微笑的摇了摇头，表示自己并不介意，见李忠摇头，刘虞才松了口气，他现在还没弄清楚李忠的脾性，生怕因为自己的怠慢让李忠心生不快，此时他还需要指望李忠的辽东军去对付张举的叛军呢，所以由不得他不谨慎。
“李大人，请进”，刘虞对李忠道。李忠显得有些惶恐对刘虞道：“论职务，大人乃是州牧，论辈分，大人乃是长者，忠不敢如此，州牧大人先请，忠是万万先行”。
刘虞有些诧异的看了李忠一眼，哈哈大笑道：“既如此，那李大人，请”，说完刘虞自己朝府内先行而去，李忠见此笑了笑，然后跟在刘虞的身后向府内走饿了进去。